Počet kreditů 7
Vyučováno v Letní
Rozsah výuky 3p+2l
Garant předmětu
Přednášející
Cvičící

Předmět naučí principům umožňující vytvářet/užívat roboty schopné vnímat okolní svět a porozumět mu, plánovat aktivitu robotů v něm včetně možnosti svět aktivně ovlivňovat. Budou vysvětleny různé architektury robotů s kognitivními schopnostmi a jejich technické realizace. Studenti ve cvičeních budou s kognitivními roboty prakticky experimentovat. Studovaná látka má širší použitelnost při návrhu a stavbě inteligentních strojů.

  1. Robotika, motivace, manipulátor v průmyslu.
  2. Autonomní robot. Roboty k manipulaci. Mobilní roboty.
  3. Robot s kamerou. Geometrie jedné kamery a její kalibrace. Homografie.
  4. Hloubka z obrazových a podobných senzorů. Využití hloubkových map.
  5. Autonomní robot, moduly/úlohy, reprezentace světa robotu, konfigurační prostor.
  6. Architektury autonomních robotů (přemýšlivá, reaktivní, hybridní).
  7. Trajektorie manipulátoru/mobilního robotu a její výpočet.
  8. Plánování cesty robotů, deterministické metody.
  9. Plánování cesty robotů, pravděpodobnostní metody.
  10. Současná lokalizace a mapování SLAM.
  11. Současná lokalizace a mapování SLAM, pokračování.
  12. Silově poddajný robot. Taktilní zpětná vazba v robotice.
  13. Manipulační úlohy. Chapadla.
  14. Humanoidní roboty.

Cvičení: laboratorní cvičení s autonomními roboty (roboty z projektů, stavebnice z robotů iRobot Create). Na robotech studenti pořídí data, v samostatné práci vyřeší tři úlohy a na robotech je předvedou.

1. Siciliano, Bruno and Sciavicco, Lorenzo and Villani, Luigi and Oriolo, Giuseppe: Robotics, Modelling, Planning and Control, Springer 2009
2. Fahimi, F.: Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control, Springer 2009

Rozvrh předmětu
Po
Út
St
Čt
PřednáškyCvičení