Nutné čtení

Tento týden žádné nutné čtení.

Doporučené další čtení

Nová látka pro tento týden je popsána v kapitolách 2 a 3.1 a 3.2 v doporučené Brownově knize.

Na přednášce jsme zavedli samotný koncept vazebního grafu a diskutovali jsme rozdělení fyzikálních veličin na zobecněné síly (úsilí) a zobecněné rychlosti (toky). Zavedli jsme si základní prvky typu ideální a reálný zobecněný zdroj a zobecněný spotřebič/rezistor, zobecněný transformátor a zobecněný gyrátor. Nakonec jsme si představili dva prvky, které umožňují akumulovat energii - prvek typu zobecněná poddajnost, který akumuluje energii úměrně k zobecněné pozici (angl. displacement), a prvek typu zobecněná inertance, který akumuluje energii úměrně k zobecněné rychlosti. Tento materiál je pokryt kapitolami 2.1 až 3.2.

Samostatně si nastudujte problematiku připojení zátěže ke zdroji pomocí transformátoru s takovým modulem, při kterém bude přenos energie ze zdroje do zátěže optimální.

Problematika vazebních grafů je popisována ve velkém množství dalších knih. Mezi nejvíce odkazované patří slavná učebnice

  • D. C. Karnopp, D. L. Margolis, R. C. Rosenberg. System Dynamics: Modeling and Simulation of Mechatronic Systems. ISBN: 978-0471709657, Wiley; 4 edition, 2006.

Kromě těchto plnokrevných odborných knih lze jako doplňkový zdroj použít i některé přehledové články. Například

V případě, že student nebude mít přístup k doporučené knize nebo jiné, je jistě možné výše uvedený článek použít jako minimalistickou náhradu. Případně kapitolu 7 ve volně dostupné knize
Na webu však existuje celá řada přednášek a tutoriálů, ovšem různé kvality... V našem kurzu se snažíme inspirovat i podobným kurzem "Modeling and simulation of dynamic systems" na MIT, a tak lze použít i úvodní slajdy z něj. Prohlédněte si nejen některé první slajdy ale zejména "Study materials", třebaže obojí jsou asi až příliš stručné. Jako oficiální literaturu používají právě Browna...
Samostatným tématem je modelování tření u mechanických systémů. Ukazuje se, že lineární model je většinou velmi nepřesný. Pokročilejší modely najdete diskutovány v přehledových článcích
  • F. Al-Bender a J. Swevers, „Characterization of friction force dynamics", IEEE Control Systems, roč. 28, č. 6, s. 64–81, 2008. DOI: 10.1109/MCS.2008.929279
  • K. J. Astrom a C. Canudas-de-Wit, „Revisiting the LuGre friction model", IEEE Control Systems, roč. 28, č. 6, s. 101–114, 2008. DOI: 10.1109/MCS.2008.929425
  • A. Harnoy, B. Friedland, a S. Cohn, „Modeling and measuring friction effects", IEEE Control Systems, roč. 28, č. 6, s. 82–91, 2008. DOI: 10.1109/MCS.2008.929546
Last modified: Tuesday, 29 September 2020, 12:09 AM