Modelování a simulace dynamických systémů

Základní software pro nás v předmětu

Modelica

Nad rámec běžných možností jazyka pro modelování dynamických systémů je pro modelování hybridních systémů potřeba znát tyto prvky jazyka:

• if,
  
• when,
• reinit,
• pre
  

Matlab/Simulink

Je velmi užitečné znát tyto bloky v Simulinku a jejich netriviální možnosti nastavení:

• integrátor: je možno nastavit možnost resetování pomocí externího signálu. V té situaci pak blok umožňuje ten stav nastavit pomocí dalšího vstupu. Skrze něj lze přenastavit (=reset) stav pomocí bloku,
• IC: hodnota umožňuje nastavit počáteční podmínky u následujícího bloku (integrátoru),

• ...

Stateflow (v Simulinku)

Nejdříve nutno nastavit Update method pro Chart na Continuous.

Další toolboxy pro Matlab (nebudeme nutně v předmětu používat)

• Hybrid Toolbox for Matlab by Alberto Bemporad. Pro systémy modelované v diskrétním čase. Míří na následný návrh prediktivního řízení (MPC). 
  
• Hybrid Equations Toolbox by Ricardo Sanfelice: pracuje ale s alternativním formátem k hybridním automatům – hybridními rovnicemi. Lze nainstalovat i přes App Manager.