Modelování a simulace dynamických systémů
B3B35MSDRotační inverzní dvojité rotační kyvadlo
Mechanika
Malé ozubené kolo: 14 zubů
Velké ozubené kolo: 128 zubů
1. kyvadlo: hliníkový profil 15 x 15 x 180 mm, tloušťka 1 mm, hmotnost 35,6 g
2. kyvadlo: hliníkový profil 15,5 x 15,5 x 155 mm, tloušťka 1,5 mm, hmotnost (i s kolečkem) 43,5 g
Spojení prvního a druhého kyvadla: ložiska: 1,5 g, osa se šroubem: 4,4 g
Vyrovnávací závaží: 20 x 20 x 130 mm, hmotnost 436,2 g
Výkresy o fotky
Celá sestava (není v měřítku)
Rameno a kyvadla (okótováno)
Kyvadla detail (okótováno)
Fotky
Elektronika
Motor
Motor je řízený pomocí PWM zesilovače, který je ovládán řídicím napětím z počítače (-10 V až 10 V), tomuto napětí odpovídá změna činitele plnění obdélníkového signálu s frekvencí 25,3 kHz a amplitudou 14,4 V.
Enkodéry
Na motoru: Escap - E9
Kyvadel: HP - HEDS - 5645
Přenos signálů z enkodér na rotující části je realizovaný pomocí indukční vazby (bezdrátově), vzorkování 32,26 kHz.
Naměřená data
Se systémem jsme provedli několik experimentů a naměřená data vám dáváme k dispozici. Doporučujeme použít tato data. Provést na modelu vlastní experimenty je po domluvě stále možné, nicméně pracné a nepraktické. Poskytnutá data k vypracování a verifikaci modelu stačí.