Nutné čtení

Tento týden není.

Doporučené další čtení

Velmi stručný úvod do problematiky využití Lagrangeových rovnic pro modelování holonomních dynamických systémů lze najít v několikastránkové sekci 12.3 v Brownově knize. Zhruba na této úrovni se pokusíme danou problematiku zvládnout, i přestože se nebudeme držet striktně podání v této knize. Brown dále pokračuje v sekci 12.4 zkombinováním analytických výsledků pro Lagrangeovu rovnici s metodikou vazebních grafů, ale tam se my již společně pouštět nebudeme.Téma probírané v této přednášce tvoří základ každého pokročilejšího kurzu teoretické mechaniky. Proto je možné najít skutečně nepřeberné množství dalších studijních zdrojů, a to i volně dostupných.Z česky psaných a volně dostupných zdrojů lze doporučit:
  • Petr Kulhánek. Teoretická mechanika. Poznámky k přednáškám na FJFI ČVUT pro doktorské studium. [odkaz].
Nenechte se odradit určením pro doktorandy, zcela jistě budete schopni větší část textu přečíst i Vy. Velmi pěkný úvod do Lagrangeovských a Hamiltonovských metod.
Z anglicky psané literatury (ale bohužel pouze tištěné) má přednášející ve velké oblibě knihy Davida Greenwooda. Zejména
je velmi čitelným ale přitom rigorózním pojednáním. Dřívější verze
je velmi slavná a vzhledem k vydání levným nakladatelství i cenově dostupná (11 USD na amazon.com) a taky relativně útlá kniha. Velmi výrazně tuto poslední doporučuji. Při přípravě přednášky jsem z ní vycházel.
Další velmi čitelnou (a současně levnou) je kniha
  • Cornelius Lanczos. The variational principles of mechanics. 4. vydání. Dover Publications, 1970. [Odkaz na books.google]
Všechny výše uvedené zdroje jsou psány fyziky a matematiky, tedy poměrně obecně, i abstraktně, s důrazem na principy nikoliv na praktické situace. Pro praktické "návody na použití" doporučuji podívat se do kterékoliv knihy o robotice. Velmi pěkná kniha je
Velmi přístupně napsaná kniha, přitom obsahující i pokročilé výsledky. Celá jedna kapitola (7) je věnovaná modelování. Kromě Lagrangeovy metody je uvedená i vektorová Newton-Eulerova metoda. Případně
  • Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2010. [Odkaz na books.google]
Mít jednu z těchto dvou knih doma na poličce může být jistě užitečné pro studenta řídicích systémů a robotiky.Současně však platí, že všechny výše uvedené texty jsou zaměřené pouze na mechaniku. A jelikož v nerelativistické mechanice je rychlost přímo úměrná rychlosti, je od samého počátku využíváno jistého zjednodušení, které však v elektronických či elektromechanických systémech již použít nelze. Proto pro plnou diskuzi doporučujeme tutoriál
  • D. Jeltsema and J. M. A. Scherpen, “Multidomain modeling of nonlinear networks and systems,” IEEE Control Systems, vol. 29, no. 4, pp. 28–59, Aug. 2009. DOI: 10.1109/MCS.2009.932927.
Lagrangeovské a Hamiltonovské modelování s ohledem na praktické aplikace v mechatronice je velmi čitelně představeno v
  • A. Preumont, Mechatronics: Dynamics of Electromechanical and Piezoelectric Systems, 2006 edition. Dordrecht: Springer, 2006.
Last modified: Monday, 29 October 2018, 2:08 PM